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Kalibrierung RADAR zu LiDAR und Kamera

Kalibrierung RADAR zu LiDAR und Kamera
Forschungsthema:Computer Vision, Kalibrierung
Typ:Masterarbeit
Datum:bereits vergeben!
Betreuer:

M.Sc. Florian Wirth

Voraussetzung:

Kenntnisse in C++,
Gute mathematische Grundlagen,
Kreatives und eigenständiges Arbeiten

                    

Die Kalibrierung von Sensorik, also die Bestimmung der exakten Positionen und Abbildungseigenschaften der Sensoren, sowohl zueinander als auch relativ zum Fahrzeugkoordinatensystem ist der Grundbaustein für die Umgebungswahrnehmung autonomer Fahrzeuge. Für den Aufbau eines neuen Versuchsträgers sowie die Aufnahme von Trainings- und Testdaten für Machine Learning-Algorithmen wie neuronale Netze soll daher RADAR-, LiDAR- und Kamerasensorik zueinander kalibriert werden.

Im Rahmen dieser Masterarbeit soll ein neuartiges Verfahren zur extrinsischen Kalibrierung von RADAR- zu LiDAR- und Kamerasensorik implementiert werden. Ziel der Kalibrierung ist die Positionsbestimmung der Sensoren relativ zueinander. Hierfür soll entweder ein geeignetes Verfahren recherchiert und in das bereits am MRT vorhandene Kalibrierframework integriert oder ein eigenes Verfahren entworfen und implementiert werden. Schließlich soll das Verfahren in den Versuchsträgern des MRT getestet und validiert werden.
Eine Veröffentlichung des Verfahrens auf einer internationalen Konferenz wird angestrebt.

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