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Verhaltensgenerierung für Fahrzeuge

Verhaltensgenerierung für Fahrzeuge
Typ: Vorlesung Links:
Semester: Sommersemester
Ort:

Hörsaal Sport
Geb. 40.40

Zeit:

Freitag, 09:45 - 17:15  Uhr

3 Termine: 24.05. / 21.06. / 19.07.2019

Beginn: 24.05.2019
Dozent:

PD Dr.-Ing. Moritz Werling
Prof. Dr.-Ing. C. Stiller

SWS: 2
LVNr.: 2138336

Prüfung

Die Prüfung für das Sommersemester 2019 findet am 20. September 2019, 8:00 - 9:00 Uhr statt. Anmeldeschluss ist der 15.09.2019, 23:59 Uhr. Weitere Informationen folgen im Laufe des Sommersemesters.

Klausurrelevant sind auch die Python Beispiele im Github Repository:
-> Codeschnipsel der Vorlesung

 

Beschreibung der Vorlesung

Hintergrund

Die Fahrerassistenz ist auf dem Weg, sich von reinen Fahrdynamik-Regelsystemen, wie dem ABS oder ESP, hin zur Vollautomation zu entwickeln. Zur Realisierung neuer, kundenwertiger Sicherheits- und Komfortsysteme verlagert sich die Primäraufgabe der aktiven Fahreingriffe in Lenkung, Gas und Bremse von der sog. Fahrzeugstabilisierungsebene hin zur sog. Fahrzeugführungsebene, dem neuen Themenfeld moderner Assistenz-Systeme. Hierbei besteht die große Herausforderung darin, den Fahrzeugführer optimal zu unterstützen, ohne ihn zu bevormunden.

 

Ziele

Die Vorlesung richtet sich an Studentinnen und Studenten des Maschinenbaus sowie benachbarter Studiengänge, die interdisziplinäre Qualifikation in einem zukunftsweisenden Themengebiet erwerben möchten. Sie deckt regelungstechnische, informationstechnische und fahrzeugtechnische Aspekte ab und liefert einen ganzheitlichen Überblick über den Bereich der automatisierten Fahrzeugführung. Praxisrelevante Anwendungsbeispiele aus innovativen und avisierten Fahrerassistenzsystemen vertiefen und veranschaulichen den Vorlesungsinhalt.

 

Voraussetzungen

Grundkenntnisse der Regelungstechnik und der Systemtheorie sollten aus „Grundlagen der Mess- und Regelungstechnik“ oder aus Vorlesungen anderer Fakultäten vorhanden sein. Literaturhinweise: Der Foliensatz zur Veranstaltung wird kostenlos bereitgestellt; weitere Empfehlungen werden in der Vorlesung gegeben.

 

Hinweis

Jeder Interessent ist herzlich zur Vorlesung eingeladen.

 

Inhalte

Teil 1: Assistenzsysteme mit aktiven Fahreingriffen
1)      Einführung in die Fahrerassistenz
2)      Systembeschreibung und Modellierung
3)      Assistenzsysteme der Stabilisierungsebene
4)      Assistenzsysteme der Führungsebene
 
Teil 2: Echtzeit-Manöveroptimierung
5)      Einführung Manöverplanung
6)      Dynamische Programmierung
7)      Linear-quadratische Optimierungsprobleme
8)      Modellprädiktive Regelung

 

Folien und Beispielprogramme

Alle relevanten Inhalte wie Folien und Beispielprogramme werden entsprechend des aktuellen Vorlesungsblocks im Bereich "Links" zur Verfügung gestellt. Es wird empfohlen, falls vorhanden, ein eigenes Notebook mitzunehmen, da viele direkt ausführbare Programmbeispiele die Vorlesung begleiten.