MRT | KIT
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MBE Marko Heiko Hörter
Wissenschaftlicher Mitarbeiter
    
Institut für Mess- und Regelungstechnik
Engler-Bunte-Ring 21
76131 Karlsruhe

Herzlichen Glückwunsch!

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Wir sind "Ausgewählter Ort 2012" im Wettbewerb "365 Orte im Land der Ideen" mit unserem Projekt >>Markierendes Licht<<! Die Initiative "Deutschland - Land der Ideen" unter der Schirmherrschaft ...
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Fahrzeug & Technik

Als Versuchsfahrzeug dient uns unser AUDI Q7, welcher dem Institut für Mess- und Regelungstechnik für diverse Forschungsprojekte zur Verfügung steht. Für unseren Forschungszweig "Licht & Sicht" wurde das anfängliche Serienfahrzeug mit einer Vielzahl von zusätzlichen Sensoren sowie den prototypischen Frontleuchten in Eigeninitiative nachgerüstet.

Sensorik

FLIR_sensorAls Hauptsensor verwenden wir eine Wärmebildkamera der Firma FLIR, welche elegant hinter dem Herstelleremblem verbaut wurde. Somit hat dieser bildgebende Sensor freie Sicht in den vor uns liegenden Verkehrsbereich.
Neben der Wärmebildkamera ist zusätzlich eine hochgenaue Inertialmessplattform der Firma Oxford Technical Solutions inklusive einer D-GPS-Empfangseinheit verbaut, somit kann das Versuchsfahrzeug im Sub-Dezimeter-Bereich lokalisiert werden.

Computer Hardware

fondUnser Testfahrzeug ist mit einem "State-of-the-Art"-Multicore-Rechner ausgestattet, welcher für das Verarbeiten der Bildverarbeitung sowie der Objektverfolgung in Echtzeit verwendet wird. Zudem befinden sich dezentrale Recheneinheiten, welche die Intra-Fahrzeugkommunikation stützen sowie die Positionsregelung der Aktuatorik übernehmen. Der Versuchsleiter nimmt bei unserem Aufbau auf der Rückbank Platz - dort werden alle benötigten Informationen für die Durchführung von Versuchsreihen von Mensch und Technik zentral aufgezeigt.


Licht-basierte Aktuatorik

light-based actuators

Unser AUDI Q7 ist das erste Fahrzeug auf akademischer Ebene, welches ein voll-integriertes und voll-funktionsfähiges >>Markierendes Licht<< im Seriengehäuse der Frontscheinwerfer verbaut hat. Die zwei prototypischen Lichtinstanzen, welche jeweils um die Hoch- und Querachse beweglich sind, erzeugen dank Hochleistungs-LED-Technik und verwendeten Bi-konvex-Linsen einen stark gebündelten Lichtspot, welcher neben der herkömmlichen Abblend- und Fernlichtverteilung Objekte im Verkehrsraum anleuchten, oder auch >>markieren<<, kann. An das so genannte Warmdesign bei Nacht wurde natürlich auch gedacht - so wurde ein LED-Tagfahrlicht in gewohnter Optik realisiert. Schick bei Nacht, und zudem sicher am Tage.

Software

Das Softwareframework besteht in Teilen bereits aus früheren Forschungs- und Entwicklungsprojekten und besitzt dadurch einen hohen Reifegrad. Algorithmen für die Erkennung, die Klassifikation, das zeitliche Verfolgen und die Ansteuerung der licht-basierten Aktuartorik wurde im Verlauf der Projektes >>Markierendes Licht<< neu geschrieben und zu einer Vorserienreife für die Durchführung einer Probandenstudie optimiert. Der Multi-Threading-Ansatz der Bildverarbeitung sowie Objektverfolgung wurde hierbei in >>C++<< unter Linux implementiert, die Ansteuerung der licht-basierten Aktuatorik wurde in >>MATLAB/ Simulik<< realisiert sowie die Programmierung der Microcontroller für den Betrieb der Schrittmotoren in >>embeddedC<<. Als Intra-Fahrzeugkommunikationsstandard wurde auf teilweise bestehende CAN-Strukturen zurückgegriffen - schlussendlich kamen bis zu vier dedizierte CAN-Kanäle zum Einsatz.