Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT)

Kontinuierliche Kamerakalibrierung

Am Institut für Mess- und Regelungstechnik werden u. a. Verfahren zur dreidimensionalen Umfeldwahrnehmung mittels Stereokamerasystemen entwickelt und beispielsweise in Erprobungsfahrzeugen zur Anwendung gebracht. Erforderlich ist hierfür die präzise Kenntnis der Lage beider Kameras zueinander sowie ihrer Verzerrungsparameter. Üblicherweise werden diese Informationen durch mehrmaliges Aufnehmen eines Kalibrierobjekts gewonnen und daraufhin als konstant angenommen. Alternativ können sie jedoch auch im Betrieb kontinuierlich aus realen (Straßen-)Szenen geschätzt werden.

Ergänzend zu einem existierenden Verfahren, welches dies bzgl. der Relativposition der Kameras erreicht, soll im Rahmen dieser Arbeit eine Online-Schätzung der Verzerrungsparameter entwickelt und umgesetzt werden, so dass nach Möglichkeit vollständig auf die o. g. Kalibrierobjekte verzichtet werden kann. Hierfür bieten wir Ihnen neben vorgeschlagenen Algorithmen gerne die Möglichkeit, eigene Ideen einzubringen. Bei Interesse und entsprechender Parallelisierbarkeit kann Ihr Verfahren neben klassischer x86-Architektur auch auf einem 64-Kern-Prozessor getestet werden.

Ziel ist eine echtzeitfähige Implementierung, daher setzt die Arbeit Erfahrung mit C++ sowie Interesse an OpenMP oder CUDA voraus – für letztere Themen bietet sie gleichzeitig Gelegenheit zur praxisnahen Einarbeitung. In fachlicher Hinsicht sind Kenntnisse robuster Schätzverfahren sowie grundlegender Bildverarbeitungstechniken wünschenswert.