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Intrinsische Kalibrierung von Laserscannern

Intrinsische Kalibrierung von Laserscannern
Forschungsthema:Pointclouds, Kalibrierung
Typ:Bachelorarbeit
Datum:bereits vergeben
Betreuer:

M.Sc. Sascha Wirges

Voraussetzung:

Programmiererfahrung (C++ oder MATLAB); Kenntnisse im Bereich Bild-/ Signalverarbeitung; Fortgeschrittene Kenntnisse der Mess- und Regelungstechnik; Strukturiertes und eigenständiges Arbeiten

                     

Für die Lokalisierung autonomer Fahrzeuge werden hochgenaue Modelle der Umgebung benötigt. Am Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT) wird hierfür u.a. ein Velodyne LiDAR eingesetzt, der die Fahrzeugumgebung in allen Richtungen erfasst und Oberflächen in Form von Punktwolken repräsentiert. Jeder Punkt wird hierbei im Koordinatensystems des Sensors beschrieben. Weiterhin steht für jeden Punkt ein Maß für die Reflektanz der jeweiligen Oberfläche zur Verfügung.

Deine Aufgaben:
Im ersten Arbeitsschritt soll ein Modell gefunden werden, das in der Lage ist, Messfehler durch Variation weniger interner Parameter zu beschreiben. Hierzu kannst du aus der Literatur bekannte Modelle analysieren und verwenden. Weiterhin werden Referenzpunkte zur Kalibrierung benötigt, dessen Position mit hoher Sicherheit bestimmt werden kann und die leicht aus der Punktwolke segmentiert werden können. Die Bestimmung geeigneter Referenzen bestimmt dabei den wesentlichen Teil deiner Arbeit. Im Kalibrierschritt sollen dann „optimale“ Modellparameter bestimmt werden, die den mittleren Messfehler minimieren und so die Genauigkeit des Laserscanners maximieren.