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Charakterisierung von Fahrbahnoberflächen auf Basis von LIDAR-Daten

Charakterisierung von Fahrbahnoberflächen auf Basis von LIDAR-Daten
Forschungsthema:Punktwolken, Laser, Umfeldwahrnehmung
Datum:bereits vergeben
Betreuer:

M. Sc. Sascha Wirges

Voraussetzung:

Kenntnisse in C++, Grundkenntnisse der Mustererkennung und / oder Signalverarbeitung, Strukturiertes und eigenständiges Arbeiten

          

Laserscanner finden zunehmend Einzug in moderne Fahrerassistenzsysteme. Die hohe Genauigkeit in der Abstandsmessung und die Möglichkeit, auch Reflektanzen zu messen, machen sie für die Kartierung der direkten Fahrzeugumgebung interessant. Am Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT) verwenden wir ein hochgenaues Velodyne iDAR, das die Fahrzeugumgebung in alle Richtungen erfasst und Oberflächen in Form von Punktwolken mit zugehörigen Reflektanzen repräsentiert.

In dieser Arbeit sollen Methoden zur Charakterisierung der Fahrbahn untersucht und evaluiert werden. Der Fokus liegt dabei auf der Erkennung von Fahrbahnmarkierung und Bordsteinen aus LIDAR-Messungen. Weiterhin sollen kritische Stellen wie Risse oder Löcher in der Fahrbahn detektiert werden. Aus diesen Ergebnissen soll dann eine Abschätzung über den befahrbaren Bereich der Oberfläche getroffen werden.
Hierzu solltest du dir zunächst einen Überblick über aktuelle Methoden verschaffen. Auf Basis deiner Ergebnisse sollst du geeignete Methoden implementieren und ggf. erweitern. Zuletzt sollst du Methoden erarbeiten, die eine Evaluierung der Leistungsfähigkeit deiner Algorithmen ermöglichen.

Charakterisierung von Fahrbahnoberflächen auf Basis von LIDAR-Daten