Home | Impressum | Datenschutz | KIT

Entwicklung von Verfahren zur Segmentierung von Punktwolken

Entwicklung von Verfahren zur Segmentierung von Punktwolken
Forschungsthema:Pointclouds, Segmentierung, Detektion
Datum:bereits vergeben
Betreuer:

M. Sc. Sascha Wirges

Voraussetzung:

Programmiererfahrung in C++, Kenntnisse der Mustererkennung, Strukturiertes und eigenständiges Arbeiten

        

Laserscanner werden für die Generierung hochgenauer Karten für das autonome Fahren eingesetzt. Am Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT) wird hierfür u.a. ein Velodyne LiDAR verwendet, der die Fahrzeugumgebung in alle Richtungen erfasst und Oberflächen in Form von Punktwolken repräsentiert. Die daraus gewonnene zeitinvariante
Information wird dann u.a. zur Lokalisierung in der Szene genutzt. Als Vorverarbeitungsschritt müssen daher zeitveränderliche Anteile, wie Fußgänger, Fahrzeuge oder auch laubtragende Bäume aus den Messungen entfernt werden. Dieser Verarbeitungsschritt wird als Segmentierung bezeichnet. Aus jedem Oberflächenpunkt lassen sich hierbei Merkmale ableiten, die zur Objektsegmentierung verwendet werden können.

Deine Aufgaben:
In dieser Arbeit sollen Verfahren zur Segmentierung von Punktwolken entwickelt werden.Hierzu solltest du dir zunächst einen Überblick über aktuelle Methoden verschaffen und diese hinsichtlich selbst definierter Performance-Kriterien vergleichen. In den verschiedenen Verfahren werden unterschiedliche Beschreibungsmerkmale verwendet,
die in das vorhandene System integriert und zur Objektsegmentierung genutzt werden können. Auf Basis dieser Merkmale soll dann ein Verfahren entwickelt werden, das in der Lage ist, zeitveränderliche Anteile in der Szene zu bestimmen.

Entwicklung von Verfahren zur Segmentierung von Punktwolken Laserscanner