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Erzeugung dichter Oberflächenrepräsentationen auf Basis von Laser- und Kameradaten

Erzeugung dichter Oberflächenrepräsentationen auf Basis von Laser- und Kameradaten
Forschungsthema:Super-resolution, Resampling, Kalibrierung, Markov Random Fields
Typ:Masterarbeit
Datum:bereits vergeben
Betreuer:

M.Sc. Sascha Wirges

Voraussetzung:

Kenntnisse in C++
Kenntnisse der Signalverarbeitung
Strukturiertes, gewissenhaftes und eigenständiges Arbeiten

 

       

Für das automatische Fahren ist ein präzises und dichtes Modell der statischen Umwelt notwendig. Laserscanner sind in der Lage, hochgenaue, dünn besetzte Oberflächenpunkte zu erzeugen, wohingegen Kameras dichte Informationen über die Reflektanz von Objekten bereitstellen.
In dieser Arbeit sollen Verfahren zur Erzeugung dichter Punktwolken durch Verwendung von Laserscanner und Kameras erarbeitet werden. Dazu ist im ersten Schritt eine Kalibrierung zwischen beiden Sensoren notwendig. Aufbauend auf dieser Kalibrierung sollen probabilistische Interpolationsverfahren recherchiert, entworfen und evaluiert werden.
Das geforderte Interpolationsverfahren soll die Reflektanzinformation der Bilder verwenden, um mit Hilfe von wenigen Laserpunkten auf die Geometrie der Umgebung zurückzuschließen. Somit sollen dichtere Oberflächen aus den ursprünglich dünn-besetzten Laserdaten gewonnen werden.

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