Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT)

Erzeugung dichter Oberflächenrepräsentationen auf Basis von Laser- und Kameradaten

  • Forschungsthema:Super-resolution, Resampling, Kalibrierung, Markov Random Fields
  • Typ:Masterarbeit
  • Datum:bereits vergeben
  • Betreuer:

    M.Sc. Sascha Wirges

  • Voraussetzung:

    Kenntnisse in C++
    Kenntnisse der Signalverarbeitung
    Strukturiertes, gewissenhaftes und eigenständiges Arbeiten

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    Für das automatische Fahren ist ein präzises und dichtes Modell der statischen Umwelt notwendig. Laserscanner sind in der Lage, hochgenaue, dünn besetzte Oberflächenpunkte zu erzeugen, wohingegen Kameras dichte Informationen über die Reflektanz von Objekten bereitstellen.
    In dieser Arbeit sollen Verfahren zur Erzeugung dichter Punktwolken durch Verwendung von Laserscanner und Kameras erarbeitet werden. Dazu ist im ersten Schritt eine Kalibrierung zwischen beiden Sensoren notwendig. Aufbauend auf dieser Kalibrierung sollen probabilistische Interpolationsverfahren recherchiert, entworfen und evaluiert werden.
    Das geforderte Interpolationsverfahren soll die Reflektanzinformation der Bilder verwenden, um mit Hilfe von wenigen Laserpunkten auf die Geometrie der Umgebung zurückzuschließen. Somit sollen dichtere Oberflächen aus den ursprünglich dünn-besetzten Laserdaten gewonnen werden.

    Gerne beantworten wir dir unverbindlich Fragen zur Thematik, Referenzliteratur oder sonstigen Themen.