Institut für Mess- und Regelungstechnik (MRT)

Verhaltensgenerierung für Fahrzeuge

  • Typ: Vorlesung
  • Semester: Wintersemester
  • Ort:

    Online via Zoom, Anleitung und Link im ILIAS

  • Zeit:

    Freitag, 14:00 - 17:15 Uhr

    06.11, / 20.11. / 04.12. / 18.12.2020 / 15.01.2021 / 29.01.2021

  • Beginn: 06.11.2020
  • Dozent:

    PD Dr.-Ing. Moritz Werling
    Prof. Dr.-Ing. C. Stiller

  • SWS: 2
  • LVNr.: 2138336
  • Hinweis:

    Die Vorlesung findet im SS 2020 nicht statt. Sie wird in das Wintersemester 20/21 verschoben. Start ist WS 20/21.

Prüfung

Die Prüfung für das Wintersemester 2020/21 findet am 17. März 2021, 08:00 - 09:00 Uhr, statt.
Weitere Informationen folgen im Laufe des Semesters.

Klausurrelevant sind auch die Python Beispiele im Git-Repository:
-> Codeschnipsel der Vorlesung

 

Beschreibung der Vorlesung

Hintergrund

Die Fahrerassistenz ist auf dem Weg, sich von reinen Fahrdynamik-Regelsystemen, wie dem ABS oder ESP, hin zur Vollautomation zu entwickeln. Zur Realisierung neuer, kundenwertiger Sicherheits- und Komfortsysteme verlagert sich die Primäraufgabe der aktiven Fahreingriffe in Lenkung, Gas und Bremse von der sog. Fahrzeugstabilisierungsebene hin zur sog. Fahrzeugführungsebene, dem neuen Themenfeld moderner Assistenz-Systeme. Hierbei besteht die große Herausforderung darin, den Fahrzeugführer optimal zu unterstützen, ohne ihn zu bevormunden.

 

Ziele

Die Vorlesung richtet sich an Studentinnen und Studenten des Maschinenbaus sowie benachbarter Studiengänge, die interdisziplinäre Qualifikation in einem zukunftsweisenden Themengebiet erwerben möchten. Sie deckt regelungstechnische, informationstechnische und fahrzeugtechnische Aspekte ab und liefert einen ganzheitlichen Überblick über den Bereich der automatisierten Fahrzeugführung. Praxisrelevante Anwendungsbeispiele aus innovativen und avisierten Fahrerassistenzsystemen vertiefen und veranschaulichen den Vorlesungsinhalt.

 

Voraussetzungen

Grundkenntnisse der Regelungstechnik und der Systemtheorie sollten aus „Grundlagen der Mess- und Regelungstechnik“ oder aus Vorlesungen anderer Fakultäten vorhanden sein. Literaturhinweise: Der Foliensatz zur Veranstaltung wird kostenlos bereitgestellt; weitere Empfehlungen werden in der Vorlesung gegeben.

 

Hinweis

Jeder Interessent ist herzlich zur Vorlesung eingeladen.

 

Inhalte

Teil 1: Assistenzsysteme mit aktiven Fahreingriffen
1)      Einführung in die Fahrerassistenz
2)      Systembeschreibung und Modellierung
3)      Assistenzsysteme der Stabilisierungsebene
4)      Assistenzsysteme der Führungsebene
 
Teil 2: Echtzeit-Manöveroptimierung
5)      Einführung Manöverplanung
6)      Dynamische Programmierung
7)      Linear-quadratische Optimierungsprobleme
8)      Modellprädiktive Regelung

 

Folien und Beispielprogramme

Alle relevanten Inhalte wie Folien und Beispielprogramme werden entsprechend des aktuellen Vorlesungsblocks im Bereich "Links" zur Verfügung gestellt. Es wird empfohlen, falls vorhanden, ein eigenes Notebook mitzunehmen, da viele direkt ausführbare Programmbeispiele die Vorlesung begleiten.